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面向服務(wù)機器人行業(yè)對電機的高要求，我司的伺服電動輪解決方案，具有突出的技術(shù)優(yōu)勢，能夠完全適用于該行業(yè)。
行業(yè)背景及挑戰(zhàn)：
最近幾年，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，和國家的大力倡導(dǎo)，服務(wù)機器人公司，如雨后春筍般地落地生根，迅速涌現(xiàn)。例如，引導(dǎo)機器人、配送機器人、巡檢機器人、安防機器人、盤點機器人等等。而服務(wù)機器人行業(yè)的快速發(fā)展，也對機器人底盤用的運控控制電機提出了新的要求，一般的直流有刷電機或無刷電機配合減速機的結(jié)構(gòu)，可能會無法滿足。例如，機器人要求電機低速特性好，從而能夠順利完成充電對樁或建立地圖；要求電機體積小、輸出力矩大；要求電機噪音低，以適應(yīng)有人、安靜的室內(nèi)場合；要求電機安全性高，能夠快速制動，以幫助機器人不發(fā)生撞人、撞墻等事故，讓機器與人和諧相處。
解決方案：
面向服務(wù)機器人行業(yè)，我們特地推出了行業(yè)專用的伺服電動輪系統(tǒng)，以滿足客戶對底盤行進輪的各種嚴苛要求。以下為服務(wù)機器人行走電機解決方案：
產(chǎn)品組合：
伺服電動輪10530NA1550F20+伺服驅(qū)動器DS20270C
產(chǎn)品組合的關(guān)鍵技術(shù)指標：
伺服電動輪 10530NA1550F20
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電機外徑 |
150/169/200mm* |
安裝方式 |
單邊安裝 |
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電源電壓（V） |
DC 24 |
額定輸出功率（W） |
160 |
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額定轉(zhuǎn)矩（Nm) |
8 |
瞬間最大轉(zhuǎn)矩（Nm) |
15 |
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額定電流（A） |
14 |
瞬間最大電流（A） |
27 |
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額定轉(zhuǎn)速（rpm） |
200 |
最高轉(zhuǎn)速（rpm） |
500 |
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編碼器形式 |
光電 |
編碼器線數(shù) |
1400 |
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電機防護性能 |
防濺水# |
*備注1： 該伺服電動輪有不同的輪胎或包膠形式。
#備注2：部分型號具備該功能。
伺服驅(qū)動器DS20270C
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引導(dǎo)機器人、配送機器人、盤點機器人等兩輪差速底盤，解決方案的系統(tǒng)框圖：
行業(yè)應(yīng)用實景圖
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巡檢機器人等四輪底盤，解決方案的系統(tǒng)框圖：
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行業(yè)應(yīng)用實景圖
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售賣機器人、配送機器人等雙差速運動單元，解決方案的系統(tǒng)框圖：
備注：雙差速運動單元這種底盤形式，可以提高越障能力，且結(jié)構(gòu)簡單，但運動控制算法相對復(fù)雜。
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行業(yè)應(yīng)用實景圖
3. 技術(shù)優(yōu)勢
面向服務(wù)機器人行業(yè)對電機的高要求，我們的伺服電動輪解決方案，具有突出的技術(shù)優(yōu)勢，能夠完全適用于該行業(yè)。我們的技術(shù)優(yōu)勢如下：
1)載重能力強，可支持機器人總重高達80~100kg（根據(jù)越障要求不同）。
2)低速特性突出、穩(wěn)定性好，轉(zhuǎn)速低至1rpm仍能平穩(wěn)運行。
3)靜音性能優(yōu)異，與傳統(tǒng)有刷或無刷電機+減速機方案相比，噪聲低很多，靜音效果好。
4)節(jié)能省電，典型的外轉(zhuǎn)子伺服電機系統(tǒng)，電流-力矩效率高，節(jié)約能耗。
5)體積小，結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝。
6)加減速能力強，瞬間200%過載能力，可快速制動，讓機器人更加安全。
7)驅(qū)動器和電機帶有溫度檢測功能，上位機可實時監(jiān)測電機內(nèi)部溫度，提高系統(tǒng)可靠性。
8)標準和完整的CANopen協(xié)議，可靠完善的CAN總線數(shù)據(jù)包接受和處理機制，保證數(shù)據(jù)包完整，不丟包。驅(qū)動器內(nèi)置終端電阻，可通過撥碼開關(guān)選用。
9)驅(qū)動器具備兩輪差速算法，可在建立機械模型后，給定機器人的線速度、角速度來做整體控制。
10)驅(qū)動器具備遠程升級功能，客戶可以通過CAN總線對驅(qū)動器進行升級，方便設(shè)備維護（開發(fā)驗證中）。
4. 客戶價值
基于上述技術(shù)優(yōu)勢，服務(wù)機器人行業(yè)客戶，可以采用該方案快速搭建底盤，形成產(chǎn)品。我們的解決方案也將給客戶帶來成本上的優(yōu)勢，并且在產(chǎn)品設(shè)計、調(diào)試驗證、批量生產(chǎn)、售后維護等全生命周期，給客戶帶來超乎預(yù)期的價值。
1)行進輪系的部件成本對比：
傳統(tǒng)方案是，機械輪系+減速機+電機+驅(qū)動單元；
伺服電動輪方案是，伺服電動輪（已含輪胎）+伺服驅(qū)動器；
可見，我們的方案，把輪系部件由四個減少為兩個，而且還不包括機械連接機構(gòu)等零件，因此輪系或底盤成本可以得到優(yōu)化。同時，伺服電動輪方案，相比傳統(tǒng)方案，還有低速特性好、靜音、制動距離短等諸多優(yōu)勢，可見性價比很高。
2)產(chǎn)品設(shè)計階段，基于伺服電動輪的底盤設(shè)計非常簡單，客戶只需設(shè)計簡單的支架即可，由于省掉了減速機，而且電機體積小，可以支持客戶設(shè)計出體積小巧的機器人。伺服驅(qū)動器體積也同樣小巧，節(jié)省了機器人內(nèi)部的寶貴空間；與上位機的通訊，可只用通訊線來實現(xiàn)與上位機的連接，簡單易行；同時驅(qū)動器集成了終端電阻，讓客戶組網(wǎng)更加簡便。
3)調(diào)試驗證階段，基于行業(yè)經(jīng)驗，伺服驅(qū)動器已經(jīng)集成了相應(yīng)的默認參數(shù)，客戶僅需在默認參數(shù)基礎(chǔ)上，按照自己的應(yīng)用屬性，簡單調(diào)整幾個參數(shù)即可，快速完成適合機器人的底盤系統(tǒng)。
4)批量生產(chǎn)階段，整個輪系減少了機械輪系、減速機等部件，讓生產(chǎn)過程變得簡單，生產(chǎn)部門僅需用螺絲把電機軸與支架緊固即可。同時，驅(qū)動器可以控制兩臺電機，相比于控制單臺電機的驅(qū)動器，減少了安裝步驟，減少了部分連接線，讓驅(qū)動器的生產(chǎn)也變得簡單。生產(chǎn)環(huán)節(jié)，安裝部件的減少，為客戶減少了工時，降低了風險，從而提高了機器人產(chǎn)品的可靠性。
5)售后維護環(huán)節(jié)，上位機可以通過CANopen/RS485等通訊方式，與驅(qū)動器進行通訊，實時監(jiān)測電機的運行狀態(tài)，例如電機轉(zhuǎn)速、碼盤信號、電機負載率、電機內(nèi)部溫度等等，幫助客戶在能夠遠程監(jiān)測電機狀態(tài)。同時，如果客戶需要驅(qū)動器有軟件版本變更，可以采用遠程升級的方式來進行，對于分布于各地的設(shè)備，減少了很多現(xiàn)場維護的工作量，大大提升了維護效率。
服務(wù)機器人行業(yè)仍在快速發(fā)展著，有著蓬勃的發(fā)展動力。隨著90后這代年輕人逐漸成為勞動者的主力，艱苦、重復(fù)的勞動，將會逐漸被機器人替代。而人工智能和自動化技術(shù)的發(fā)展，為這種需求，提供了答案。北京和利時電機的伺服電動輪方案，將會助力行業(yè)發(fā)展，為人們的美好生活添磚加瓦！
