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主要分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)兩大類。交流伺服電機(jī)又可分為異步交流伺服電機(jī)和同步交流伺服電機(jī). 異步交流伺服電機(jī)通常多為鼠籠式轉(zhuǎn)子的三相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。同步交流伺服電機(jī)按不同轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)又分為電磁式和非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式、反應(yīng)式多種。現(xiàn)今數(shù)控設(shè)備中多采用永磁式的電機(jī)，稱為永磁同步交流伺服電機(jī)。
按照工作原理，編碼器可分為增量式、絕對(duì)式、正余弦式編碼器，比較常見的是增量式和絕對(duì)式的編碼器。增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。絕對(duì)式編碼器的每一個(gè)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)確定的數(shù)字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關(guān)，而與測量的中間過程無關(guān)。適配增量式編碼器的伺服電機(jī)應(yīng)用最為廣泛，適配絕對(duì)式編碼器的伺服電機(jī)常見于開機(jī)后就要知道準(zhǔn)確位置的場合，典型應(yīng)用如工業(yè)機(jī)械人等。
伺服電機(jī)系統(tǒng)具有位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制三種功能。位置控制功能應(yīng)用最為廣泛，適用于對(duì)位置精度要求較高的場合。速度控制常見于只對(duì)轉(zhuǎn)速精確控制，對(duì)位置沒有要求或要求不高的場合。轉(zhuǎn)矩控制常見于電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩需要實(shí)時(shí)調(diào)整的場合，轉(zhuǎn)矩控制方式下可對(duì)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和最大轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制。
伺服電機(jī)的定位精度取決于編碼器的分辨率。以2500線增量式編碼器為例，驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)編碼器信號(hào)輸入4倍頻，則控制伺服電機(jī)的定位精度為±1/(2500*4)，以角度計(jì)算為±360/(2500*4)= ±0.036度，且誤差沒有累積。
伺服驅(qū)動(dòng)器精確控制伺服電機(jī)的速度或位置時(shí)，必須采集伺服電機(jī)編碼器的反饋信號(hào)，而不同品牌之間的伺服電機(jī)編碼器的型號(hào)和規(guī)格也各有不同，電機(jī)特性也不相同，這就決定了必須同品牌的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)配套使用。不同型號(hào)之間電機(jī)的相電流、相電阻、相電感等參數(shù)完全不同，和不適配型號(hào)的伺服驅(qū)動(dòng)器相匹配時(shí)會(huì)出現(xiàn)電機(jī)工作不正常、驅(qū)動(dòng)器誤報(bào)警等現(xiàn)象，因此須要同型號(hào)適配。
伺服電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速之內(nèi)是恒轉(zhuǎn)矩輸出，超過額定轉(zhuǎn)速后是恒功率輸出，隨著轉(zhuǎn)速升高轉(zhuǎn)矩下降。
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